Опорно-рухова система складається з скелета та скелетних м’язів, які до нього прикріплені.

Скелет та їхні з’єднання – пасивна частина системи, м’язи – активна частина системи. Скелет може складатися з твердої речовини (хітин, кісткова чи хрящова тканина), або з рідини (гідростатичний скелет круглих червів). Розрізняють зовнішній (наприклад, у членистоногих) і внутрішній (наприклад у хордових) скелет.